{rfName}
In

Indexat a

Llicència i ús

Icono OpenAccess

Citacions

8

Altmetrics

Anàlisi d'autories institucional

Roque SaltarenAutor o coautor

Compartir

Publicacions
>
Article

Inverse dynamics of parallel robots: a tutorial with Lie algebra

Publicat a:Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial. 20 (4): 327-346 - 2023-01-01 20(4), DOI: 10.4995/riai.2023.18356

Autors: Yime, E; Saltarén, R; Roldáan, J

Afiliacions

Univ Atlantico, Fac Ingn, Cra 30 8-49 Puerto Colombia - Autor o coautor
Univ Politecn Madrid, Dept Automat Ingn Elect & Informat, C Jose Gutierrez Abascal 2 - Autor o coautor

Resum

The kinematics and dynamics of parallel mechanisms is a field of research where mechanisms analysis are traditionally carried out using the screw theory. In this article an alternative approach based on group theory and Lie algebra is presented, where both methods, group theory and Lie algebra, are successfully used in the analysis of open kinematic chains. The article begins with a brief introduction to open kinematic chains and its Lie algebra, and later extends the analysis to parallel mechanisms. The article has been written using only traditional vectors an matrices algebra, with the aim of covering the largest number of researchers in the field of Robotics. Typical examples of parallel robots are analyzed in the form of a tutorial, among which are the five-bar mechanism, the spatial four-bar mechanism and the planar 3-RRR robot. It is hoped that the practical approach given to this article will contribute to promoting the use of Lie algebra for the kinematic and dynamic analysis of parallel mechanisms.

Paraules clau

Dynamic modellingFive bar mechanismsFormulationKinematic analysisMultibody dynamicsParallel robotsPlanar 3-rrr robot

Indicis de qualitat

Impacte bibliomètric. Anàlisi de la contribució i canal de difusió

El treball ha estat publicat a la revista Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial a causa de la seva progressió i el bon impacte que ha aconseguit en els últims anys, segons l'agència Scopus (SJR), s'ha convertit en una referència en el seu camp. A l'any de publicació del treball, 2023, es trobava a la posició , aconseguint així situar-se com a revista Q2 (Segundo Cuartil), en la categoria . Destacable, igualment, el fet que la revista està posicionada en el Cuartil Q4 per a l'agència WoS (JCR) en la categoria Automation & Control Systems.

Independentment de l'impacte esperat determinat pel canal de difusió, és important destacar l'impacte real observat de la pròpia aportació.

Segons les diferents agències d'indexació, el nombre de citacions acumulades per aquesta publicació fins a la data 2025-06-25:

  • WoS: 4
  • Scopus: 4
  • OpenCitations: 1

Impacte i visibilitat social

Des de la dimensió d'influència o adopció social, i prenent com a base les mètriques associades a les mencions i interaccions proporcionades per agències especialitzades en el càlcul de les denominades "Mètriques Alternatives o Socials", podem destacar a data 2025-06-25:

  • L'ús, des de l'àmbit acadèmic evidenciat per l'indicador de l'agència Altmetric referit com a agregacions realitzades pel gestor bibliogràfic personal Mendeley, ens dona un total de: 13.
  • L'ús d'aquesta aportació en marcadors, bifurcacions de codi, afegits a llistes de favorits per a una lectura recurrent, així com visualitzacions generals, indica que algú està fent servir la publicació com a base del seu treball actual. Això pot ser un indicador destacat de futures cites més formals i acadèmiques. Aquesta afirmació està avalada pel resultat de l'indicador "Capture", que aporta un total de: 13 (PlumX).

Amb una intenció més de divulgació i orientada a audiències més generals, podem observar altres puntuacions més globals com:

  • El Puntuació total de Altmetric: 0.5.
  • El nombre de mencions a la xarxa social X (abans Twitter): 1 (Altmetric).

És fonamental presentar evidències que recolzin l'alineació plena amb els principis i directrius institucionals sobre Ciència Oberta i la Conservació i Difusió del Patrimoni Intel·lectual. Un clar exemple d'això és:

  • El treball s'ha enviat a una revista la política editorial de la qual permet la publicació en obert Open Access.
  • A més, el treball s'ha enviat a una revista classificada com a Diamant en relació amb aquest tipus de política editorial.

Anàlisi del lideratge dels autors institucionals

Aquest treball s'ha realitzat amb col·laboració internacional, concretament amb investigadors de: Colombia.