{rfName}
On

Indexat a

Llicència i ús

Citacions

1

Altmetrics

Grant support

This work was supported by MCIN/AEI/10.13039/501100011033 under Grant PID2022-137909NBC21. The work of A. Bloch was supported in part by NSF under Grant DMS-2103026, and in part by AFOSR under Grant FA9550-22-1-0215 and Grant FA 9550-23-1-0400.

Anàlisi d'autories institucional

Stratoglou, EfstratiosAutor o coautor

Compartir

Publicacions
>
Article

On the Geometry of Virtual Nonlinear Nonholonomic Constraints

Publicat a:Ieee Transactions On Automatic Control. 70 (5): 3362-3369 - 2025-05-01 70(5), DOI: 10.1109/TAC.2024.3508543

Autors: Stratoglou, Efstratios; Simoes, Alexandre Anahory; Bloch, Anthony; Colombo, Leonardo J

Afiliacions

IE Univ, Sch Sci & Technol, Madrid 28046, Spain - Autor o coautor
Univ Michigan, Dept Math, Ann Arbor, MI 48109 USA - Autor o coautor
Univ Politecn Madrid UPM, UDIMA, Madrid 28006, Spain - Autor o coautor
UPM, Ctr Automat & Robot, CSIC, Madrid 28500, Spain - Autor o coautor

Resum

Virtual constraints are relations imposed on a control system that become invariant via feedback control, as opposed to physical constraints acting on the system. Nonholonomic systems are mechanical systems with nonintegrable constraints on the velocities. In this work, we introduce the notion of virtual nonlinear nonholonomic constraints in a geometric framework which is a controlled invariant submanifold and we show the existence and uniqueness of a control law preserving this submanifold.

Paraules clau

Aerospace electronicsControl lawsDesigDynamicsExistence and uniquenessExtraterrestrial measurementsFeedback controlForceGeometric controlGeometric frameworkGeometryHolonomic constraintsHybrid zero dynamicsLegged locomotionManifoldsMechanical systemsNon holonomic constraintNonholonomic systemsNonlinear dynamical systemsNonlinear feedbackNonlinear simulationsPhysical constraintsSubmanifoldsTracking controlVectorsVirtual constraintVirtual constraints

Indicis de qualitat

Impacte bibliomètric. Anàlisi de la contribució i canal de difusió

El treball ha estat publicat a la revista Ieee Transactions On Automatic Control a causa de la seva progressió i el bon impacte que ha aconseguit en els últims anys, segons l'agència WoS (JCR), s'ha convertit en una referència en el seu camp. A l'any de publicació del treball, 2025, es trobava a la posició 12/84, aconseguint així situar-se com a revista Q1 (Primer Cuartil), en la categoria Automation & Control Systems.

Independentment de l'impacte esperat determinat pel canal de difusió, és important destacar l'impacte real observat de la pròpia aportació.

Segons les diferents agències d'indexació, el nombre de citacions acumulades per aquesta publicació fins a la data 2025-06-23:

  • Scopus: 1

Impacte i visibilitat social

És fonamental presentar evidències que recolzin l'alineació plena amb els principis i directrius institucionals sobre Ciència Oberta i la Conservació i Difusió del Patrimoni Intel·lectual. Un clar exemple d'això és:

  • El treball s'ha enviat a una revista la política editorial de la qual permet la publicació en obert Open Access.

Anàlisi del lideratge dels autors institucionals

Aquest treball s'ha realitzat amb col·laboració internacional, concretament amb investigadors de: United States of America.

Hi ha un lideratge significatiu, ja que alguns dels autors pertanyents a la institució apareixen com a primer o últim signant, es pot apreciar en el detall: Primer Autor (STRATOGLOU, EFSTRATIOS) i Últim Autor (Colombo, Leonardo J).

l'autor responsable d'establir les tasques de correspondència ha estat Colombo, Leonardo J.