{rfName}
To

Indexat a

Llicència i ús

Icono OpenAccess

Citacions

4

Altmetrics

Anàlisi d'autories institucional

Rossi CAutor (correspondència)Milosevic ZAutor o coautorSuarez R.Autor o coautorDominguez SAutor o coautor

Compartir

20 demarç de 2023
Publicacions
>
Article
Sí

Topological Navigation for Autonomous Underwater Vehicles in Confined Semi-Structured Environments

Publicat a:Sensors. 23 (5): 2371- - 2023-03-01 23(5), DOI: 10.3390/s23052371

Autors: Rossi, C; Zapata, AC; Milosevic, Z; Suarez, R; Dominguez, S

Afiliacions

Univ Politecn Madrid, Ctr Automat & Robot UPM CSIC, Madrid 28006, Spain - Autor o coautor
Universidad Politécnica de Madrid - Autor o coautor

Resum

In this work, we present the design, implementation, and simulation of a topology-based navigation system for the UX-series robots, a spherical underwater vehicle designed to explore and map flooded underground mines. The objective of the robot is to navigate autonomously in the 3D network of tunnels of a semi-structured but unknown environment in order to gather geoscientific data. We start from the assumption that a topological map has been generated by a low-level perception and SLAM module in the form of a labeled graph. However, the map is subject to uncertainties and reconstruction errors that the navigation system must address. First, a distance metric is defined to compute node-matching operations. This metric is then used to enable the robot to find its position on the map and navigate it. To assess the effectiveness of the proposed approach, extensive simulations have been carried out with different randomly generated topologies and various noise rates.

Paraules clau

3d navigationlabeled node matchingspacestopological navigation3d navigationLabeled node matchingOceanographyTopological navigationUnderwater robots

Indicis de qualitat

Impacte bibliomètric. Anàlisi de la contribució i canal de difusió

El treball ha estat publicat a la revista Sensors a causa de la seva progressió i el bon impacte que ha aconseguit en els últims anys, segons l'agència Scopus (SJR), s'ha convertit en una referència en el seu camp. A l'any de publicació del treball, 2023, es trobava a la posició , aconseguint així situar-se com a revista Q1 (Primer Cuartil), en la categoria Instrumentation.

Des d'una perspectiva relativa, i atenent a l'indicador de impacte normalitzat calculat a partir del Field Citation Ratio (FCR) de la font Dimensions, proporciona un valor de: 1.17, el que indica que, comparat amb treballs en la mateixa disciplina i en el mateix any de publicació, el situa com un treball citat per sobre de la mitjana. (font consultada: Dimensions Jul 2025)

Concretament, i atenent a les diferents agències d'indexació, aquest treball ha acumulat, fins a la data 2025-07-16, el següent nombre de cites:

  • WoS: 2
  • Scopus: 2

Impacte i visibilitat social

Des de la dimensió d'influència o adopció social, i prenent com a base les mètriques associades a les mencions i interaccions proporcionades per agències especialitzades en el càlcul de les denominades "Mètriques Alternatives o Socials", podem destacar a data 2025-07-16:

  • L'ús, des de l'àmbit acadèmic evidenciat per l'indicador de l'agència Altmetric referit com a agregacions realitzades pel gestor bibliogràfic personal Mendeley, ens dona un total de: 8.
  • L'ús d'aquesta aportació en marcadors, bifurcacions de codi, afegits a llistes de favorits per a una lectura recurrent, així com visualitzacions generals, indica que algú està fent servir la publicació com a base del seu treball actual. Això pot ser un indicador destacat de futures cites més formals i acadèmiques. Aquesta afirmació està avalada pel resultat de l'indicador "Capture", que aporta un total de: 8 (PlumX).

Amb una intenció més de divulgació i orientada a audiències més generals, podem observar altres puntuacions més globals com:

  • El Puntuació total de Altmetric: 1.

És fonamental presentar evidències que recolzin l'alineació plena amb els principis i directrius institucionals sobre Ciència Oberta i la Conservació i Difusió del Patrimoni Intel·lectual. Un clar exemple d'això és:

  • El treball s'ha enviat a una revista la política editorial de la qual permet la publicació en obert Open Access.

Anàlisi del lideratge dels autors institucionals

Hi ha un lideratge significatiu, ja que alguns dels autors pertanyents a la institució apareixen com a primer o últim signant, es pot apreciar en el detall: Primer Autor (ROSSI, CLAUDIO) i Últim Autor (DOMINGUEZ CABRERIZO, SERGIO).

l'autor responsable d'establir les tasques de correspondència ha estat ROSSI, CLAUDIO.