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The research leading to these results has received funding from (i) FEDER/Ministerio de Ciencia, Innovacion y Universidades-Agencia Estatal de Investigacion/Proyecto ROBOCROP (DPI2017-84253-C2-1-R), (ii) RoboCity2030-DIH-CM, Madrid Robotics Digital Innovation Hub, S2018/NMT-4331, funded by Programas de Actividades I+D en la Comunidad de Madrid and cofunded by Structural Funds of the EU, and (iii) CSIC under Grant 202050E099, Proyecto Intramural IAMC-ROBI (Inteligencia Artificial y Mecatronica Cognitiva para la Manipulacion Robotica Bimanual).

Análisis de autorías institucional

Fernandez, RAutor (correspondencia)Sepulveda, DAutor o CoautorArmada, MAutor o Coautor

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Review

Soft Grippers for Automatic Crop Harvesting: A Review

Publicado en:Sensors. 21 (8): 2689- - 2021-04-01 21(8), DOI: 10.3390/s21082689

Autores: Navas, Eduardo; Fernandez, Roemi; Sepulveda, Delia; Armada, Manuel; Gonzalez-de-Santos, Pablo

Afiliaciones

Resumen

Agriculture 4.0 is transforming farming livelihoods thanks to the development and adoption of technologies such as artificial intelligence, the Internet of Things and robotics, traditionally used in other productive sectors. Soft robotics and soft grippers in particular are promising approaches to lead to new solutions in this field due to the need to meet hygiene and manipulation requirements in unstructured environments and in operation with delicate products. This review aims to provide an in-depth look at soft end-effectors for agricultural applications, with a special emphasis on robotic harvesting. To that end, the current state of automatic picking tasks for several crops is analysed, identifying which of them lack automatic solutions, and which methods are commonly used based on the botanical characteristics of the fruits. The latest advances in the design and implementation of soft grippers are also presented and discussed, studying the properties of their materials, their manufacturing processes, the gripping technologies and the proposed control methods. Finally, the challenges that have to be overcome to boost its definitive implementation in the real world are highlighted. Therefore, this review intends to serve as a guide for those researchers working in the field of soft robotics for Agriculture 4.0, and more specifically, in the design of soft grippers for fruit harvesting robots.

Palabras clave

0AdoptionAgricultural robotsAgricultural workerAgriculture 4Agriculture 4.0Artificial intelligenceAutomatic pickingControl methodsCropCrop harvestingCropsDesign and implementationsEnd effectorsEnd-effectorsFruitFruit harvestingFruitsGrippersHarvestingHarvesting processHumanHygieneInternet of thingsMachine designManufacturing processNew solutionsNonhumanReviewRoboticsSoft grippersSoft roboticsUnstructured environments

Indicios de calidad

Impacto bibliométrico. Análisis de la aportación y canal de difusión

El trabajo ha sido publicado en la revista Sensors debido a la progresión y el buen impacto que ha alcanzado en los últimos años, según la agencia Scopus (SJR), se ha convertido en una referencia en su campo. En el año de publicación del trabajo, 2021, se encontraba en la posición , consiguiendo con ello situarse como revista Q1 (Primer Cuartil), en la categoría Analytical Chemistry.

Desde una perspectiva relativa, y atendiendo al indicador del impacto normalizado calculado a partir de las Citas Mundiales proporcionadas por WoS (ESI, Clarivate), arroja un valor para la normalización de citas relativas a la tasa de citación esperada de: 1.73. Esto indica que, de manera comparada con trabajos en la misma disciplina y en el mismo año de publicación, lo ubica como trabajo citado por encima de la media. (fuente consultada: ESI 14 Nov 2024)

Esta información viene reforzada por otros indicadores del mismo tipo, que aunque dinámicos en el tiempo y dependientes del conjunto de citaciones medias mundiales en el momento de su cálculo, coinciden en posicionar en algún momento al trabajo, entre el 50% más citados dentro de su temática:

  • Media Ponderada del Impacto Normalizado de la agencia Scopus: 8.11 (fuente consultada: FECYT Feb 2024)
  • Field Citation Ratio (FCR) de la fuente Dimensions: 46.73 (fuente consultada: Dimensions Jun 2025)

De manera concreta y atendiendo a las diferentes agencias de indexación, el trabajo ha acumulado, hasta la fecha 2025-06-05, el siguiente número de citas:

  • WoS: 26
  • Scopus: 146
  • OpenCitations: 125

Impacto y visibilidad social

Desde la dimensión de Influencia o adopción social, y tomando como base las métricas asociadas a las menciones e interacciones proporcionadas por agencias especializadas en el cálculo de las denominadas “Métricas Alternativas o Sociales”, podemos destacar a fecha 2025-06-05:

  • El uso, desde el ámbito académico evidenciado por el indicador de la agencia Altmetric referido como agregaciones realizadas por el gestor bibliográfico personal Mendeley, nos da un total de: 306.
  • La utilización de esta aportación en marcadores, bifurcaciones de código, añadidos a listas de favoritos para una lectura recurrente, así como visualizaciones generales, indica que alguien está usando la publicación como base de su trabajo actual. Esto puede ser un indicador destacado de futuras citas más formales y académicas. Tal afirmación es avalada por el resultado del indicador “Capture” que arroja un total de: 299 (PlumX).

Con una intencionalidad más de divulgación y orientada a audiencias más generales podemos observar otras puntuaciones más globales como:

  • El Score total de Altmetric: 1.6.
  • El número de menciones en la red social X (antes Twitter): 3 (Altmetric).

Es fundamental presentar evidencias que respalden la plena alineación con los principios y directrices institucionales en torno a la Ciencia Abierta y la Conservación y Difusión del Patrimonio Intelectual. Un claro ejemplo de ello es:

  • El trabajo se ha enviado a una revista cuya política editorial permite la publicación en abierto Open Access.

Análisis de liderazgo de los autores institucionales

Existe un liderazgo significativo ya que algunos de los autores pertenecientes a la institución aparecen como primer o último firmante, se puede apreciar en el detalle: Primer Autor (Navas, E) y Último Autor (Gonzalez-de-Santos, P).

los autores responsables de establecer las labores de correspondencia han sido Navas, E y FERNANDEZ MARTIN, RAFAEL.